誰抓住了地圖 誰就抓住了自動駕駛的未來

隨著國內外自動駕駛和車路協同進程的加快，高精度地圖已成為一種新趨勢，也是各種地圖經銷商和車企的必備品。2019年4月，上汽榮威發布了一款非常特別的汽車：漫威X Pro。作為一年前發布的漫威X的全面升級版，其最獨特的特點是對“AI Pilot”智能駕駛輔助系統進行了重大升級。此次升級使其具有“最后一公里內自動停車/取車”的功能。

漫威X Pro是在漫威X的基礎上進行的一次重大升級，外觀變化很小，主要關注困擾幾乎每個司機的“大腦”和“最后一英里”問題。在早上通勤期間，我遇到了突然的交通擁堵，開車到第五單元樓下還差5分鐘辦理登機手續；當開車回到一個精疲力竭的社區時；周末，我帶著全家去購物中心，孩子們在購物中心觀看“恐龍秀”時歡呼雀躍。然而，在這些時刻，我仍然需要開車去車庫找一個停車位！

類似的場景在日常生活中并不少見，但每次都會嚴重惡化你的情緒，使駕駛體驗最小化。所以，想象一下，面對上述情況，你再也不用擔心開車時的停車問題了。只需激活“最后一英里內自動停車/取車”功能，就可以直接打開車門下車忙碌起來。進入車庫，找到停車位，停車，鎖車，一切都會自動處理。。。這將給駕駛體驗帶來怎樣的巨大飛躍？所以，這輛車一定賣得很好，對吧？

孩子對去“看恐龍”大驚小怪，但你還是得先把車停在地下室。。。還沒有。。。直到今天，它還沒有正式上市銷售。產生這種結果的原因是，好的想法不一定是實用的。技術原因有兩個：缺乏定位信號和缺少停車地圖。智能汽車通常使用衛星信號進行定位。但無論哪種類型的導航衛星，信號都不能進入地下室或室內。當你甚至找不到自己的位置時，為什么還要談論自動停車？即使停車位是露天的，中國有多少住宅和商業中心可以提供準確的內部地圖？當然，推出這款車的上汽榮威并沒有忽視上述問題。Marvel X Pro專門配備了由中國電子坤辰開發的K211車輛定位裝置。在原型車測試中，憑借完善的場端設備和模擬地下室場景中停車地圖的精確繪制，工程原型車發揮了自動停車功能的最后一公里“飛起來”。

2017年啟動的洋山港四期配套無人碼頭也是中電坤辰的作品。當然，露天碼頭使用衛星信號定位，但問題就出在這里。目前，室內信號覆蓋的問題確實在不斷提高，場端無線定位設備也在不斷覆蓋。然而，《停車地圖》的實施仍然遙遙無期。毫不奇怪，所謂的“理想是美好的，現實是骨感的”和關鍵的“生態位”的缺乏，迫使一輛有著美好想法的量產車成為概念車。事實上，陷入地圖問題的不僅僅是“最后一英里”。就目前自動駕駛技術的主流發展趨勢而言，包括停車地圖在內的高精度地圖支持的系統性缺失，很可能導致許多已確定發布日期的智能車型無法實現自動駕駛功能。幸運的是，轉機已經出現。在最近閉幕的第十九屆上海國際汽車產業博覽會上，國內著名電子地圖服務提供商4D途信正式推出智能駕駛地圖服務。高精度地圖的商業化正在展開。01智能駕駛，終于有了“地圖”。有人曾經根據柏拉圖著名的“三個終極問題”創造了關于自動駕駛的三個終極問：我是誰，我在哪里，我要去哪里。

一組非常有代表性的“人工智能受損”錯誤是真的，讓目前處于“人工智能損傷”階段的人工智能回答“我是誰”這個終極問題可能有點過于科幻。然而，第二，如果目標純粹是實現功能，只要機器能夠更好地回答“我在哪里”和“我要去哪里”的問題，它仍然可以勝任“從A點到B點”等簡單任務。這也成為當前無人駕駛技術中“重新定位路線”的核心邏輯，不再考慮如何讓機器像人類司機一樣操作汽車，而是直接將其視為只有反思和執行能力的“智力殘疾”——包括全球地圖、駕駛路線、沿途路況、天氣變化，交通流量變化、沿途的事故信息、可能的異常情況等，每個細節的所有信息都以高精度集成到地圖中，并始終更新，以便機器能夠在此基礎上完成駕駛任務，并與車輛外部傳感器收集的信息相結合。

特斯拉的技術緊隨其后……

th——重視感知。在未來，將有機會介紹這篇文章。目前，“重新定位路線”已被業界廣泛認為是實現L3及以上自動駕駛的最可靠路徑，也是Waymo、Cruise、福特自動駕駛汽車、百度等自動駕駛領域領先企業所遵循的技術路線。四維地圖推出的新智能駕駛地圖云服務是基于“重新定位路線”開發的各種智能汽車，急需高精度地圖支持。要想進一步了解這個智能駕駛地圖云，首先需要了解什么是高精度地圖。首先，自然就是這種“高精度”。單就精度而言，普通導航電子地圖的絕對坐標精度約為2.5至5米。如果結合衛星定位信號可能的漂移，總體精度約為5-10米。由于傳統的導航電子地圖是供人們觀看的，因此精度差并不是一個主要問題。畢竟，在駕駛過程中，地圖只是一個參考，整個駕駛過程都依賴于駕駛員的操作。然而，一旦機器在沒有人為干預的情況下接管操作，5-10米的偏差可能會導致重大錯誤。特別是在中國，需要包括GCJ-02轉換回WGS84過程中可能出現的累積誤差。

從“火星坐標系”轉換時可能出現的誤差，也是中國國內推進高精度地圖制作時的必要考慮因素。該圖顯示了GCJ-02加密后與實際坐標的可能偏差。小心！

由于非對稱加密，偏移量值不是一個常數。大多數時候，車輛與路邊車道之間的距離只有幾十厘米。因此，如果誤差達到5米以上，就意味著車輛很容易闖入其他車道甚至倒車，或者直接在路邊行駛。總之，高精度地圖對自動駕駛至關重要。而不同級別的自動駕駛對應著不同級別的高精度地圖。L2.5“高級駕駛輔助系統”需要0.5米的匹配地圖精度；L3級“有條件自動駕駛”要求精度為0.2米，小于車道分隔線的寬度；至于L4級別的“高度自動駕駛”，0.1米級別對地圖的精度要求更高。至于前面提到的停車地圖，它需要與L4級駕駛相同的精度。

與呈現給人們的導航地圖不同，高精度地圖服務的不是人類駕駛員，而是機器。當然，高精度只是高精度地圖所顯示的一個特征。此外，這種類型的地圖還包含了遠遠超出傳統導航地圖的大量信息：道路方向和形狀的準確信息；車道數量以及每條車道的寬度、坡度、曲率、航向和高程信息；車道之間的分隔線是虛擬的或真實的，以及虛擬或真實變換的起始和終止位置信息；道路的中心分界線是黃色虛線、單黃線還是雙黃線；

道路兩側隔離帶的寬度和高度。即使是車道上的箭頭、高架設備穿過路面的高度數據、道路信息提示板上的文字內容，也需要包含在地圖數據中，而不是像常規的導航地圖一樣，以機器可以理解的數據形式清晰地標注出來，提示駕駛員在每個路口進入哪個車道。

高精度地圖本質上是由根據信息的時間敏感性區分的多層組成的。不同的層具有不同的刷新速度。當然，僅僅依靠靜態地圖數據，無論其準確性有多高，都只能讓自動駕駛系統實現無人封閉系統，從A點開始到B點。例如，停車地圖的大多數使用場景。但是如果你在路上開車，肯定會有大麻煩。為了讓機器隨時了解道路上的各種變化，除了道路方向、交通標志等靜態和半靜態信息外，還將插入以秒為單位更新的實時信息，如交通事故、突發路況，以及以分鐘為單位的動態信息，如施工、雨雪、交通管制等。總之，高精度地圖是任何基于“重新定位為路線”開發的智能汽車正常運行的基礎。正如四維地圖新自動駕駛基礎技術研究院研發部人工智能總監李陽所說：“大家都認為自動駕駛中的高精度地圖非常重要，而在一個可靠的自動駕駛解決方案中，地圖可以占到一半的重要性。“02已成為關鍵”形象商家“在智能汽車行業，中外車企爭相推出智能網聯汽車，這是第19屆上海國際汽車工業博覽會的最大熱點。除了汽車制造商之外，已經進入汽車行業的華為及其為車企提供的智能駕駛解決方案無疑已成為另一個熱點公眾關注的焦點。但如上所述，在當前“重新定位路線”的主流中，高精度地圖服務的推出是整個自動駕駛產業鏈能否順利發展的關鍵。這就是為什么華為在成立智能汽車BU之前與4D涂信達建立了戰略合作伙伴關系。

藍谷極限福克斯在車展期間宣布α華為HI是首款搭載華為智能駕駛解決方案的車型。而它在車展開幕前向媒體展示的卓越自動駕駛能力，正是基于四維圖新提供的高精度地圖。除了通過控股途霸集團進入汽車制造業，并在前端導航市場占據較大份額外，四維地圖新幾乎沒有太多的C端產品和服務。其業務主要集中在B端，提供低級別的地圖數據支持。正因為如此，4D在公眾眼中一直處于一種岌岌可危、默默無聞的狀態。然而，在中國電子地圖行業，這是一家脫穎而出的公司，并與多個“第一”頭銜聯系在一起：“2006年，推出中國第一款移動導航軟件的公司正是4D圖新”；2007年，這家公司在收購道路信息提供商世紀高通后，率先將之前按年度和季度更新的導航地圖改為按月甚至每周更新；

2010年，這家公司登陸深交所成為上市公司后，開始與車企進行廣泛合作，率先進入前端導航市場。從那時起，“NAVINFO>”標志逐漸為車主所熟悉。

許多車主對這個車標并不陌生。當然，被華為看中并簽署這項戰略合作協議，并不是因為上述公司的輝煌歷史，而是因為其智能汽車BU也被選中了。因此，將高精度地圖數據掌握在4D制圖手中已成為必要的合作伙伴。盡管華為很快獲得了測繪甲級資質，但在缺乏歷史積累和專業團隊的情況下，短期內只能完成北、上、廣、深等少數城市路段的高精度地圖，最多幾百到幾千公里。這對于模擬和實際車輛測試來說都是杯水車薪。在過去的20年里，我們在不知不覺中記錄了覆蓋全國的高質量道路數據。從城市到郊區，從高速公路到“村村通”，各種類型的道路數據是我們最大的優勢。

“2019年6月，李陽在接受國內知名汽車媒體采訪時表示，與普通公共數據不同的是，新四維地圖保留的原始地圖數據包含清晰的位置信息。因此，沒有必要訓練系統通過十億張圖像識別交通標志。“知道哪里有交通標志，我們可以提取它們附近的數據，并耗盡全國所有的交通標志

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在舊地圖測量數據的基礎上進行升級，可以大大加快高精度地圖的制作速度。將老舊電子地圖從數億公里升級為高精度地圖的工程規模可想而知，但過去二十年的積累也賦予了這家企業許多行業固有優勢。根據2020年底發布的數據，4D圖新已完成全國32萬多公里高速公路、城市快速路、5000多公里復雜城市道路的L3級高精度地圖覆蓋。自2021以來，其數字地圖部門一直致力于促進一些主要城市關鍵道路的高精度地圖制作。根據長期計劃，支持L4級“高度自動駕駛”的高清地圖也將在2022-2023年左右完成對主要國家公路網和城市高速公路的覆蓋。在2021沒有智能汽車的時代，業界定義為“圖形業務”的4D途心憑借其優越的地位和巨大的資源，正成為此次自主駕駛比賽成敗的關鍵。2019年6月下旬，四維圖新獲得了北京市政府頒發的T3級自動駕駛汽車道路測試許可證，這是迄今為止向定位服務提供商頒發的第一張T3級道路測試許可。同樣值得注意的是4D New提出的自動駕駛汽車解決方案：使用長城Wey VV5平臺，外部傳感器系統包括四個16線激光雷達、兩個遠程毫米波雷達和一個配備4D New獨立開發的視覺感知算法的單眼攝像頭。從配置角度來看，它非常輕，是一種典型的低成本、輕量化的自動駕駛解決方案。用李陽的話來說，我們的計劃是T3考試競爭對手中最簡潔的，成本約為大多數競爭對手的一半甚至三分之一。

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當談到“驗證地圖”時，既有正確的說法，也有錯誤的說法。至于為什么公司必須親自領導路測牌照，李陽還表示，公司最初開發了一種自動駕駛解決方案來驗證地圖。通過創建自己的系統，他們將相關問題反饋給地圖團隊，并提高了地圖技能。隨著他們的不斷深入，他們的自動駕駛能力也有所提高。事實真的是這樣嗎？我擁有中國乃至世界上最豐富的高精度地圖資源，對自動駕駛一無所知，這可以用不積極來形容。幸運的是，在第19屆上海車展期間，新的四維展臺上展示的一切都表明，當時李陽只是在談論它。畢竟，這是……

來來往往。當然，用4D地圖新任首席執行官程鵬的話來說，在自動駕駛方面，它們有著固有的優勢：“我們自己制作地圖，這是一個收集、感知和識別發布的過程。從地圖收集到路況收集再到自動駕駛，原理是一樣的，但應用場景已經改變了。最初用于人類，現在也可以用于機器人。”然而，擁有傳感器解決方案和高精度地圖資源，但僅僅建立一套完整的自動駕駛解決方案是不夠的。缺點包括：如何準確定位車輛位置；如何解決車與車、車與云的數據交互問題；

如何將感知定位、規劃決策和執行控制三部分結合起來，完成自動駕駛領域控制器。最后，自動駕駛域控制器和駕駛艙域控制器之間的交聯完成了人機交互界面。簡單地說，這意味著在與駕駛艙域交互進行控制的同時，完成整個自動駕駛域控制器。

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完成車內聯網、車內互聯網和車內移動互聯網之間的數據交換本質上是構建C-V2X的問題，C-V2X是基于蜂窩移動數據的汽車與“一切”之間的互連。2020年11月后，美國聯邦通信委員會正式宣布放棄原來的DSRC標準，改用中國標準，因此C-V2X將等同于車聯網。當然，這是四維圖形的新“舊力量”。自2013年新收購中環衛星以來，該公司一直在擴大其在車聯網領域的業務。在2015年控制了圖巴集團之后，他們開始把手伸進駕駛艙區域。2018年，該公司進一步整合乘用車聯網資源，成立了獨立的四維智聯公司，初步實現了云平臺與操作系統、地圖、導航的互聯互通，完成了手機與汽車的互聯互通。

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定位的問題是另一條線。2016年3月，四維影像新定位項目組正式啟動，并于當年6月生產出自主研發的第一代衛星定位信號接收機。2018年1月，定位項目組成功將定位精度提升到厘米級。隨后，該項目團隊獲得了獨立地位，并在此基礎上成立了一家名為六分科技的獨立子公司。而要完成自動駕駛域控制器，專業芯片是必不可少的。在這個問題上，四維新仍然堅持一貫的風格，于2017年投資收購了IC設計工廠杰發科技，成為中國乃至世界上第一家擁有自主汽車級芯片設計能力的地圖供應商。2019年，捷發科技完成了首款可支持部分輔助駕駛功能的智能座艙終端芯片的生產。

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根據最近上海車展的消息，支持L3級自動駕駛算法的大型SoC芯片目前正處于設計階段。除了上述直接控制和收購的公司外，2017年至2019年間，四維圖新投資了提供室內高精度定位服務的中科金典、為自動駕駛提供整體解決方案的合多科技和致力于開發高性能視覺感知系統的Minieye。其中，來自Minieyee的視覺識別技術不僅有助于改進自動駕駛方案中的視覺傳感器部分，還可以直接用于地圖繪制工作，可以說是一氣呵成。

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Minieye的價值不僅在于為4D地圖的新自動駕駛方案提供視覺傳感器，其視覺識別技術也可以用于推動高精度地圖的生產。當然，4D地圖并沒有忽視室內定位的問題。如前所述，為榮威Marvel X Pro提供室內定位模塊的中電坤辰在2020年也獲得了四維互聯基金的投資，甚至在車展期間與四維圖新一起參加了展覽。一場重要的國際象棋比賽已經提前開始，比賽即將結束。我們不再僅僅是圖形商家，”原四維網絡首席技術官戴東海博士反復向媒體強調。四維地圖科技有限公司是公司最大的股東，也可以理解為四維時空的含義；

“圖新”體現了奮發圖強、銳意創新的內涵和期望。然而，回顧2021上半年的過去三年，可以說四維圖形的新時代并不容易。2018年，中國汽車銷量首次出現負增長，同時由于汽車行業的業績和收入密切相關，收入大幅下降。這種下降在2019年更為顯著。進入2020年，由于新冠肺炎疫情的影響，問題更加嚴重。同年2月，國內汽車銷量一度下降了92%。當然，車規芯片、車聯網等業務在大環境的影響下，也處于一盤散沙的境地。不利的整體環境極大地影響了四維地圖的主要收入與導航之間的直接相關性。2019年利潤下降近30%，2020年預計虧損2.34-3.38億元更是令人震驚。

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然而，隨著國內外自動駕駛和車路協同進程的加快，高精度地圖已成為一種新趨勢，也是各種地圖經銷商和車企的必備品。從概念到商用，一個更大的自動駕駛市場也迫在眉睫。在新的時代里，誰負責起起伏伏？我們可以拭目以待。

標簽：榮威北京世紀DS長城

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