2016年6月6日，豐田正式公布了旗下新款ESTIMA。
從外觀來看，新款普瑞維亞保持了現款車型的基本車身造型，前臉融入豐田家族最新設計理念，全新的前大燈組搭配鍍鉻裝飾和LED日間行車燈使得新車看起來更加犀利，同時大嘴式進氣格柵采用黑色前保險杠，設計效果更加突出個性。
車身方面，新車依然采用了黑色車身支柱設計，使得與車身同色的車頂呈現出懸浮式效果，此外，新車依然采用側滑式后門方便后排乘客上下車，而在車身顏色方面，新款車型提供10種外觀配色風格。
車尾部分，新車針對尾燈組進行了升級，融入了全新的LED光源，此外新車后保險杠也進行了調整，造型更加動感。
內飾方面，新車針對中控臺進行了整體升級，其中液晶儀表盤造型有所調整，增加2.6英寸TFT行車電腦，同時中控臺控制面板進行了簡化，并配備有尺寸更大的液晶顯示屏。值得一提的是新車還可選裝中央地臺和扶手，使得實用性和舒適性進一步增強。
而在后排空間上，新款普瑞維亞設計極為靈活，其最大支持2+3+3的八座版本，同時也可選擇2+2+3的七座布局，在七座布局下，第三排座椅可平整的收納于地板下，并支持4:6折疊，可提供4座以及同級別少見的5座或6座模式。
此外，新車還增加車道偏移輔助、防碰撞預警等安全系統。動力方面，新車將提供2.4L和混動版供消費者選擇。其中2.4L 2AZ-FE四缸發動機最大功率170馬力，峰值扭矩224牛·米，傳動方面與之匹配的是CVT變速箱；而另一款混動車型由2.4L 2AZ-FXE四缸發動機
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