建立合資公司，深度參與運營：詳解景馳的無人駕駛生意經

“京馳‘場景’一詞，除了日本和北京。京馳科技負責運營的副總裁張莉在從機場到公司的路上向億歐汽車記者講述了公司名稱的由來。”其中，‘日本’一詞代表了京馳科技在美國的發源地陽光景觀。“北京”一詞是中國首都北京的縮寫，包含了我們從一開始就去中國并試圖回到中國經營的愿景。“現在，晶馳科技成立已經一年多了，公司已經成功回國并登陸中國。值此之際，億歐汽車等媒體來到晶馳科技位于廣州的辦公室，體驗了公司的無人車，并與公司高管進行了深入交流。完成暴雨路試和封面采用虛擬測試的長尾測試場景。今年六月初，中國南方降下了大雨。特別是在廣州，大雨導致該市部分地區的水無法通過屋頂，交通處于癱瘓的邊緣。正是在此期間，景馳科技完成了公司首次在暴雨環境下進行無人實際道路測試。從該公司展示的路試視頻中可以看到，經馳科技改裝的林肯MKZ轎車在暴雨中完成了開道、避讓和超越違法車輛、路口轉彎等科目，并穿越了珠江底部的官洲隧道。在行駛過程中，盡管暴雨車的前擋風玻璃變得模糊，但無人車的行駛仍然穩定。晶馳科技研發副總裁鐘華向億歐汽車介紹了技術原理。據了解，該公司的技術路線是以車頂的360度激光雷達為主要傳感器，結合多傳感器融合定位框架，實現對環境的感知和對車輛位置的精確定位。然而，在暴雨環境中，路面積水會導致路面變成一面鏡子，這將導致點云中的數據量和準確性不如以前。

激光雷達在暴雨和晴天的成像效果比較；

因此，景馳針對暴雨環境優化了算法，并訓練了能夠在雨天穩定運行的感知模型。然而，上述優化是基于多傳感器融合的定位框架進行的。對于這個框架，億歐汽車在2017年與晶馳科技CFO陸青溝通時看到了初稿，當時它也被用作公司商業機密。從結構上講，景馳的多傳感器融合框架將集成GPS+RTK定位、慣性導航測量單元、激光雷達+高精度地圖定位、輪速傳感器、視覺測距和新型傳感器的數據，并在綜合計算后輸出轉向、加速和減速等決策指令。

景馳無人車多傳感器融合定位框架相對而言，攝像頭采集的數據在景馳無人汽車的決策中并沒有起到太大的作用。據該公司技術人員介紹，車輛上的攝像頭主要用于觀察紅綠燈和一些交通標志。在試乘過程中，景馳科技的無人車運行相當平穩，轉彎也很順利。試乘在景馳所在的廣州生物島開始，這是一個新建的開發區，道路環境良好，標線清晰，交通標志和紅綠燈亮，社會車輛很少。然而，當無人車駛入官洲隧道時，路上的車輛數量立即增加。然而，無人車仍然運行平穩，面對擁堵也可以提前剎車，以確保乘坐舒適性。除了實際的道路測試，景馳還建立了一個模擬器，通過虛擬測試來改進無人駕駛系統。目前，景馳每天的路測里程超過1000公里，而模擬器中的測試里程可以高達2.2萬公里。在虛擬測試中，開發人員可以在系統中添加大量的行人、車輛和道路交通障礙物，以模擬各種極端場景。此外，模擬器還可以根據車輛的性能從20多個性能和安全維度進行評分。這些努力將進一步提高無人車的安全性，最大限度地解決普通路試難以覆蓋的長尾場景。依靠“自產”的高精度地圖，我們試圖在三個月內完成商業部署。當無人車駛出隧道，進入廣州大學城區域時，道路環境開始變得越來越復雜。盡管有暑假，但仍有許多學生在大學里學習。在不寬的路上，許多學生騎著共享單車駛入機動車道，甚至在路邊逆行。面對人類駕駛員面臨的這一難題，景馳的無人車進行了避讓和超車。在這個過程中，車輛安全員沒有介入，駕駛相當順利。總的來說，這感覺就像一個謹慎但有一定駕駛經驗的人類司機。不過，在億歐汽車記者的試駕過程中，無人車并非沒有“危險”。在通過隧道返回的路上，由于車道前交通堵塞，無人車自主選擇向左并線超車，此時，一輛出租車突然從左后方駛來。幸運的是，安全員及時做出反應，猛踩方向盤，避免了事故的發生。誠然，目前無人駕駛汽車的算法仍遠未完善，這就是為什么主管部門要求無人駕駛測試車配備安保人員的原因。除了社交車輛的“威脅”，無人車還受到隧道內GPS信號減弱的影響，導致定位不準確。對此，景馳科技給出的解決方案是通過多傳感器融合來解決問題。例如，該系統會將激光雷達采集的點云數據與之前繪制的高精度地圖進行實時比較，并結合車輛的車輪速度實現車道級別的精確定位。與此同時，車輪速度表和其他傳感器也將發揮作用。

京馳無人車在隧道內行駛的車輛定位示意圖。左側的棕色軸是車輛在隧道中的實際位置，右側的藍色軸是……的位置……

GPS+RTK定位下的車輛。隨著時間的推移，這兩個職位之間的差距將繼續擴大。在談到高精度地圖對無人車的重要作用時，鐘華表示，“基礎設施”是景馳商業落地運營不可或缺的一部分。目前，景馳使用的高精度地圖的采集和制作均由公司獨立完成。“我們的地圖做得很快。一般情況下，道路上的車輛都是一次性收集的，然后在路試過程中不斷改進和優化。”鐘華對億歐汽車表示，“最近，我們在廣州二沙島向工信部和省市領導進行了演示。公司只派出了兩名員工，在一天左右的時間內完成了高精度地圖的采集。”盡管二沙島交通環境簡單、道路設施完善是有原因的，景馳表示，他們有信心在三個月內完成高精度地圖等基礎設施的建設，進而實現相當一部分城市道路的商業運營能力。在高精度地圖方面，景馳科技尚未與高德、四維圖新等地圖供應商達成合作，并采用了后者的高精度地圖。之所以會這樣，是因為景馳目前的算法和模型還不成熟，每個月甚至每周都有迭代，所以對高精度地圖的需求還沒有最終確定。同時，無人駕駛測試還需要高精度地圖的實時更新，所以現階段制圖師不會在這里投入太多精力。不過，鐘華告訴億歐汽車，景馳未來在高精度地圖領域不必與圖形商家合作。畢竟，該公司原本必須在無人車著陸時收集道路信息數據，而且該車還會在運營過程中實時更新高精度地圖。目前，景馳也在對這些問題進行研究和探討。針對出租車市場，我們與政府和車企聯手，以景馳科技商業化運營的理念組建了一家合資公司，張力在試乘后的溝通中與億歐汽車進行了詳細闡述。在他看來，在無人技術落地運營的過程中，找到目標市場、切入運營環節、找到合適的合作伙伴對公司的成功至關重要。在他看來，做無人商業運營最重要的是找到合適的市場切入。目前，主要城市的出租車數量已超過1萬輛。在北京，截至2017年底，巡游出租車數量達到6.6萬輛，網約車數量還會更多；

在廣州，出租車的數量也超過了2.2萬輛，網約車的數量也相當多。“在與出租車公司高層溝通的過程中，我們了解到，巡游出租車近三分之二的成本被司機的工資和燃油成本占據。”張莉說，“如果一半的車輛被純電動無人駕駛汽車取代，車輛的使用成本將大大降低，這將具有巨大的商業價值。”。“他透露，根據初步的成本模型，如果無人駕駛汽車的出廠價格控制在35萬元以內，只要運行4年以上，成本就可以收回。然而，僅僅出售汽車還遠遠沒有結束景馳的商業化。在溝通過程中，張立偉億歐汽車展示了產業結構狀況擁有“無人鐵三角”。在他看來，無人駕駛技術公司需要與原始設備制造商和共享出行平臺達成聯動關系。其中，科技公司本身負責無人駕駛技術的研發，汽車制造商承擔大量汽車的生產制造。出行平臺將滿足用戶的需求，并提供車輛調度軟件。

景馳所展示的無人駕駛汽車行業的狀況被稱為“鐵三角”。“要實現無人駕駛的商業化運營，必須打通上下游產業鏈。”張力對億歐汽車表示。目前，中國大部分一二線城市都制定了限購車牌的政策，擁有車牌資源的出租車公司也擁有國有資產。因此，經過多次調查，景馳制定了其在中國的生態合作戰略。

景馳在中國的生態合作戰略“通過與當地政府的合作，我們不僅可以與出租車公司建立合作關系，獲得牌照資源，還可以更快地獲得交通管理部門的支持，實現落地運營。”張莉補充道，“未來可行的方式必須是無人駕駛技術公司與政府投資基金、出租車公司/共享出行平臺、汽車制造商和Tier 1合作，成立合資公司運營無人駕駛汽車。”億歐汽車表示，當千馳已經與廣州當地的出租車公司進行了溝通，也正在與廣汽傳祺合作。除了林肯MKZ，景馳還改裝了廣汽傳祺的兩款純電動SUV GE3，有望成為未來無人商業運營車隊的主要車型。截至2018年底，將運營范圍擴大到廣州主城，億歐汽車在訪問景馳時擁有26輛無人車。其中，億歐汽車記者乘坐的是搭載Velodyne 64線雷達的第一代車型，而最新的第三代車型則搭載了32線激光雷達。Tension還表示，他們已經測試了Velodyne最新的128線激光雷達產品。“但現在大家看到的無人車并不是最終的形式，我們仍在迭代，以盡快改進算法和方案。”根據計劃，景馳的無人車隊將在今年年底前升級到100-200輛。目前，該公司已在安慶和廣州成立了兩個車輛改裝團隊，“所有車輛都是獨立改裝的”。在人員方面，招聘也將是景馳在今年下一階段的重點工作。該公司計劃將其全球員工規模增加到200人，其中包括在中國的100多名員工，其中70%將是研發人員。在運營方面，精馳正試圖將無人駕駛汽車的運營范圍從目前的生物島和大學城擴大到距離Fiona坊15-20公里的廣州主城區，以使無人駕駛汽車算法適應廣州復雜特殊的路況。目前，該公司將于2020年在廣州實現固定區域無人商業運營。然而，私下里，緊張局勢暴露出這個時間點很可能“來得更早”。此外，億歐汽車了解到，目前阻礙景馳無人車“跑得更遠”的一大原因是，廣州的無人駕駛測試規范尚未出臺，不可能去……

如果車輛發生交通事故，應承擔責任。但據悉，廣州的無人駕駛測試規范也將在今年8月左右發布，為車輛測試提供保障。最后，在融資方面，景馳科技表示，他們將在不久的將來完成A輪融資。事實上，在億歐汽車訪問期間，已經有兩批來自社會各界的人士來到該公司進行調查。對于本輪融資的資金和額度，景馳表示，目前這些仍然是秘密，但張莉向億歐汽車透露，“本輪額度有望超過今天中國所有無人創業團隊。”“京池‘景’字除此之外，就是日本和北京。晶馳科技負責運營的副總裁張莉在從機場到公司的路上向億歐汽車記者講述了公司名稱的由來。“其中，‘日本’一詞代表了晶馳科技在美國的誕生地Sunny View。‘北京’一詞是中國首都北京的縮寫，包含了我們從創業之初就去中國，并試圖回到中國經營的愿景。”如今，晶馳科技成立已經一年多了，該公司已成功返回中國并登陸中國。值此之際，億歐汽車等媒體來到景馳科技位于廣州的辦公室，體驗公司無人車，并與公司高管進行了深入交流。完成暴雨路測，用虛擬測試覆蓋長尾測試場景。今年六月初，中國南方降下了大雨。特別是在廣州，大雨導致該市部分地區的水無法通過屋頂，交通處于癱瘓的邊緣。正是在此期間，景馳科技完成了公司首次在暴雨環境下進行無人實際道路測試。從該公司展示的路試視頻中可以看到，經馳科技改裝的林肯MKZ轎車在暴雨中完成了開道、避讓和超越違法車輛、路口轉彎等科目，并穿越了珠江底部的官洲隧道。在行駛過程中，盡管暴雨車的前擋風玻璃變得模糊，但無人車的行駛仍然穩定。晶馳科技研發副總裁鐘華向億歐汽車介紹了技術原理。據了解，該公司的技術路線是以車頂的360度激光雷達為主要傳感器，結合多傳感器融合定位框架，實現對環境的感知和對車輛位置的精確定位。然而，在暴雨環境中，路面積水會導致路面變成一面鏡子，這將導致點云中的數據量和準確性不如以前。

激光雷達在暴雨和晴天的成像效果比較；

因此，景馳針對暴雨環境優化了算法，并訓練了能夠在雨天穩定運行的感知模型。然而，上述優化是基于多傳感器融合的定位框架進行的。對于這個框架，億歐汽車在2017年與晶馳科技CFO陸青溝通時看到了初稿，當時它也被用作公司商業機密。從結構上講，景馳的多傳感器融合框架將集成GPS+RTK定位、慣性導航測量單元、激光雷達+高精度地圖定位、輪速傳感器、視覺測距和新型傳感器的數據，并在綜合計算后輸出轉向、加速和減速等決策指令。

景馳無人車多傳感器融合定位框架相對而言，攝像頭采集的數據在景馳無人汽車的決策中并沒有起到太大的作用。據該公司技術人員介紹，車輛上的攝像頭主要用于觀察紅綠燈和一些交通標志。在試乘過程中，景馳科技的無人車運行相當平穩，轉彎也很順利。試乘在景馳所在的廣州生物島開始，這是一個新建的開發區，道路環境良好，標線清晰，交通標志和紅綠燈亮，社會車輛很少。然而，當無人車駛入官洲隧道時，路上的車輛數量立即增加。然而，無人車仍然運行平穩，面對擁堵也可以提前剎車，以確保乘坐舒適性。除了實際的道路測試，景馳還建立了一個模擬器，通過虛擬測試來改進無人駕駛系統。目前，景馳每天的路測里程超過1000公里，而模擬器中的測試里程可以高達2.2萬公里。在虛擬測試中，開發人員可以在系統中添加大量的行人、車輛和道路交通障礙物，以模擬各種極端場景。此外，模擬器還可以根據車輛的性能從20多個性能和安全維度進行評分。這些努力將進一步提高無人車的安全性，最大限度地解決普通路試難以覆蓋的長尾場景。依靠“自產”的高精度地圖，我們試圖在三個月內完成商業部署。當無人車駛出隧道，進入廣州大學城區域時，道路環境開始變得越來越復雜。盡管有暑假，但仍有許多學生在大學里學習。在不寬的路上，許多學生騎著共享單車駛入機動車道，甚至在路邊逆行。面對人類駕駛員面臨的這一難題，景馳的無人車進行了避讓和超車。在這個過程中，車輛安全員沒有介入，駕駛相當順利。總的來說，這感覺就像一個謹慎但有一定駕駛經驗的人類司機。不過，在億歐汽車記者的試駕過程中，無人車并非沒有“危險”。在通過隧道返回的路上，由于車道前交通堵塞，無人車自主選擇向左并線超車，此時，一輛出租車突然從左后方駛來。幸運的是，安全員及時做出反應，猛踩方向盤，避免了事故的發生。誠然，目前無人駕駛汽車的算法仍遠未完善，這就是為什么主管部門要求無人駕駛測試車配備安保人員的原因。除了社交車輛的“威脅”，無人車還受到隧道內GPS信號減弱的影響，導致定位不準確。對此，景馳科技給出的解決方案是通過多傳感器融合來解決問題。例如，該系統會將激光雷達采集的點云數據與之前繪制的高精度地圖進行實時比較，并結合車輛的車輪速度實現車道級別的精確定位。與此同時，車輪速度表和其他傳感器也將發揮作用。

京馳無人車在隧道內行駛的車輛定位示意圖。左側的棕色軸是車輛在隧道中的實際位置，右側的藍色軸是……的位置……

GPS+RTK定位下的車輛。隨著時間的推移，這兩個職位之間的差距將繼續擴大。在談到高精度地圖對無人車的重要作用時，鐘華表示，“基礎設施”是景馳商業落地運營不可或缺的一部分。目前，景馳使用的高精度地圖的采集和制作均由公司獨立完成。“我們的地圖做得很快。一般情況下，道路上的車輛都是一次性收集的，然后在路試過程中不斷改進和優化。”鐘華對億歐汽車表示，“最近，我們在廣州二沙島向工信部和省市領導進行了演示。公司只派出了兩名員工，在一天左右的時間內完成了高精度地圖的采集。”盡管二沙島交通環境簡單、道路設施完善是有原因的，景馳表示，他們有信心在三個月內完成高精度地圖等基礎設施的建設，進而實現相當一部分城市道路的商業運營能力。在高精度地圖方面，景馳科技尚未與高德、四維圖新等地圖供應商達成合作，并采用了后者的高精度地圖。之所以會這樣，是因為景馳目前的算法和模型還不成熟，每個月甚至每周都有迭代，所以對高精度地圖的需求還沒有最終確定。同時，無人駕駛測試還需要高精度地圖的實時更新，所以現階段制圖師不會在這里投入太多精力。不過，鐘華告訴億歐汽車，景馳未來在高精度地圖領域不必與圖形商家合作。畢竟，該公司原本必須在無人車著陸時收集道路信息數據，而且該車還會在運營過程中實時更新高精度地圖。目前，景馳也在對這些問題進行研究和探討。針對出租車市場，我們與政府和車企聯手，以景馳科技商業化運營的理念組建了一家合資公司，張力在試乘后的溝通中與億歐汽車進行了詳細闡述。在他看來，在無人技術落地運營的過程中，找到目標市場、切入運營環節、找到合適的合作伙伴對公司的成功至關重要。在他看來，做無人商業運營最重要的是找到合適的市場切入。目前，主要城市的出租車數量已超過1萬輛。在北京，截至2017年底，巡游出租車數量達到6.6萬輛，網約車數量還會更多；

在廣州，出租車的數量也超過了2.2萬輛，網約車的數量也相當多。“在與出租車公司高層溝通的過程中，我們了解到，巡游出租車近三分之二的成本被司機的工資和燃油成本占據。”張莉說，“如果一半的車輛被純電動無人駕駛汽車取代，車輛的使用成本將大大降低，這將具有巨大的商業價值。”。“他透露，根據初步的成本模型，如果無人駕駛汽車的出廠價格控制在35萬元以內，只要運行4年以上，成本就可以收回。然而，僅僅出售汽車還遠遠沒有結束景馳的商業化。在溝通過程中，張立偉億歐汽車展示了產業結構狀況擁有“無人鐵三角”。在他看來，無人駕駛技術公司需要與原始設備制造商和共享出行平臺達成聯動關系。其中，科技公司本身負責無人駕駛技術的研發，汽車制造商承擔大量汽車的生產制造。出行平臺將滿足用戶的需求，并提供車輛調度軟件。

景馳所展示的無人駕駛汽車行業的狀況被稱為“鐵三角”。“要實現無人駕駛的商業化運營，必須打通上下游產業鏈。”張力對億歐汽車表示。目前，中國大部分一二線城市都制定了限購車牌的政策，擁有車牌資源的出租車公司也擁有國有資產。因此，經過多次調查，景馳制定了其在中國的生態合作戰略。

景馳在中國的生態合作戰略“通過與當地政府的合作，我們不僅可以與出租車公司建立合作關系，獲得牌照資源，還可以更快地獲得交通管理部門的支持，實現落地運營。”張莉補充道，“未來可行的方式必須是無人駕駛技術公司與政府投資基金、出租車公司/共享出行平臺、汽車制造商和Tier 1合作，成立合資公司運營無人駕駛汽車。”億歐汽車表示，當千馳已經與廣州當地的出租車公司進行了溝通，也正在與廣汽傳祺合作。除了林肯MKZ，景馳還改裝了廣汽傳祺的兩款純電動SUV GE3，有望成為未來無人商業運營車隊的主要車型。截至2018年底，將運營范圍擴大到廣州主城，億歐汽車在訪問景馳時擁有26輛無人車。其中，億歐汽車記者乘坐的是搭載Velodyne 64線雷達的第一代車型，而最新的第三代車型則搭載了32線激光雷達。Tension還表示，他們已經測試了Velodyne最新的128線激光雷達產品。“但現在大家看到的無人車并不是最終的形式，我們仍在迭代，以盡快改進算法和方案。”根據計劃，景馳的無人車隊將在今年年底前升級到100-200輛。目前，該公司已在安慶和廣州成立了兩個車輛改裝團隊，“所有車輛都是獨立改裝的”。在人員方面，招聘也將是景馳在今年下一階段的重點工作。該公司計劃將其全球員工規模增加到200人，其中包括在中國的100多名員工，其中70%將是研發人員。在運營方面，精馳正試圖將無人駕駛汽車的運營范圍從目前的生物島和大學城擴大到距離Fiona坊15-20公里的廣州主城區，以使無人駕駛汽車算法適應廣州復雜特殊的路況。目前，該公司將于2020年在廣州實現固定區域無人商業運營。然而，私下里，緊張局勢暴露出這個時間點很可能“來得更早”。此外，億歐汽車了解到，目前阻礙景馳無人車“跑得更遠”的一大原因是，廣州的無人駕駛測試規范尚未出臺，不可能去……

如果車輛發生交通事故，應承擔責任。但據悉，廣州的無人駕駛測試規范也將在今年8月左右發布，為車輛測試提供保障。最后，在融資方面，景馳科技表示，他們將在不久的將來完成A輪融資。事實上，在億歐汽車訪問期間，已經有兩批來自社會各界的人士來到該公司進行調查。對于本輪融資的資金和額度，景馳表示，目前這些仍然是秘密，但張莉向億歐汽車透露，“本輪額度有望超過當今中國所有無人創業團隊。”

標簽：北京廣汽傳祺林肯

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