未來汽車開發者計劃優秀項目 | 戴世智能陸海峰：自動駕駛關鍵——車用慣性導航系統

汽車正在被重新定義，這是未來汽車開發商的最佳時機！7月12日，由GNEV官方組織主辦，第一電網承辦的“明日之星與未來汽車開發者計劃”優秀項目路演在上海嘉定汽車會展中心舉行。代勢智能CEO陸海峰分享了自動駕駛汽車慣性導航系統的關鍵技術。戴氏智能科技有限公司有限公司首席執行官陸海峰是一家無人駕駛機器系統領域的高科技企業，旨在為自主駕駛領域提供大規模生產的高精度定位解決方案。在路演上，盧海峰介紹了戴世志可以致力于研究RTK載波相位差和慣性測量技術的原理及其在自動駕駛領域的應用。戴石智能的綜合導航系統可以在衛星質量差甚至完全沒有衛星信號的情況下，在一定時間內保持米級定位精度，為自動駕駛保駕護航。戴世智能項目的亮點是高性能自動駕駛集成慣性導航定位系統。該系統為自動駕駛汽車提供了三種信息。第一類是姿態信息，包括滾轉、俯仰等。第二類是動態信息，包括加速度、速度和角速度。第三種坐標信息，如緯度、經度和海拔高度，可以區分高架、隧道和地下室。戴石智能的系統在目前的市場上是獨一無二的。在這種車載慣性導航系統的完全融合算法中，基于牛頓力學的基本原理，通過加速度和角速度來計算車輛的位置。由于存在各種誤差和干擾，有必要將車輛動力學、誤差模型自學習和擴展卡爾曼濾波器相結合進行數據融合，這是該算法的核心。這項技術可以使車輛進入封閉的遮蔽區域（如地下車庫、隧道等），并在失去衛星1分鐘后將定位精度保持在米級。以下是陸海峰路演及問答記錄：大家好！

感謝第一電氣網絡，感謝所有的評委和前任。我是陸海峰，來自上海戴石智能。自動駕駛技術可以說是世界上所有汽車制造商和新興造車力量的戰場。當我們使用自動駕駛汽車時，我們通常會問三個簡單的問題：它在哪里？你要去哪里？如何到達那里？這三個問題包括自動駕駛的關鍵底層技術，包括高精度定位、高精度地圖和路徑規劃。前兩者結合的最終實現是使車輛具有車道級的定位和引導能力，這就是點對點。以下是世界上兩家主流的自動駕駛公司，他們介紹了自動駕駛汽車的結構拓撲圖。我們可以看到，他們都使用高精度的全球定位系統。需要注意的是，這個GPS不是通常的GPS，而是對過去標題的擴展。科學名稱是綜合導航或慣性導航。在研究技術之前，讓我們先看看這個市場。綜合導航系統最早的應用領域是軍工，包括航空、航天、飛機和各種平臺的導彈控制。該領域通常由各國軍工控制，其次是軍民兩用領域、新興的自動駕駛市場、自動駕駛測試和高精度地圖的生產。這一領域基本上被外國高科技軍民兩用企業占據，如英國牛津和德國埃瑪。百度的阿波羅計劃也推出了一項自動駕駛計劃。他們使用NOVATEL的產品驅動慣性導航系統，每套價格從20萬元到50萬元不等。為什么這個東西這么貴？一方面，它不是民用產品，所以價格相對較高。另一方面，技術門檻相對較高，由兩種技術組成，一種被稱為RTK，另一種是慣性導航。慣性導航技術非常有趣，完全自主，并且基于牛頓力學。正是這種技術的存在，使導彈能夠通過加速度和角速度來計算其位置。慣性導航技術最大的缺點是積累了誤差。當然，最大的優點是它非常穩定，RTK技術具有非常高的精度，慣性系統非常穩定。如何取長補短是這項技術的關鍵。我公司開發了一種高性能自動駕駛綜合導航系統，滿足車道級應用，具有較高的性能指標。最后，它為自動駕駛汽車提供了三種信息。第一類姿態信息包括滾轉、俯仰等，第二類是動態信息，包括加速度、速度和角速度。第三種坐標信息，如緯度、經度和海拔高度，可以區分高架、隧道和地下室。最后，我們的核心團隊來自同濟大學、復旦大學和交通大學。同濟大學特聘教授李立光老師是我們的高級顧問，也是美國汽車工程師協會的成員。目前，我們的產品已通過上汽、廣汽、長安等車企的測試和匹配。法官問答：晨道資本合伙人何建文：我問了兩個問題。一個是NOVATEL的成本非常高，大約在20萬到50萬之間。我們的計劃水平是多少？第二，比如我們公司計劃何時具備大規模生產汽車規格的能力？盧海峰：謝謝你，何先生。我認識他已經有一段時間了。應該說，這項技術是我們自己本地化開發的，所以目前供應給汽車工廠的單套測試設備價格為5萬元，可以說是進口設備的五分之一到十分之一。當然，這包括進口設備本身的關稅和代理，因為劣質外國品牌在中國沒有同等的溢價能力。如果你自己生產，產品的降價幅度會很大。第二個問題是關于大規模生產。的確，因為我們公司還比較小，所以在早期我們會更加關注整個測試設備市場。汽車測試設備市場非常大，這是幫助公司在前三年生存的最重要市場，我們也可以最快地獲得利潤和收入。另一方面，公司將為整個無人駕駛行業的成熟開辟第二戰場，即……

，大規模生產設備。盡管目前，你可能認為博世、大陸集團和德爾福等外國主流汽車零部件公司具有非常強大的主導地位，但我們對整個民族產業在中國國情下的升級持樂觀態度。也就是說，在過去的十年里，中國人學會了如何制造汽車，包括吉利的崛起，包括長安和長城。我們已經能夠制造出一輛非常好的汽車，我們稱之為“包餃子”，我們已經能夠“包餃子了”。將來，我們將在中國學習種植韭菜和養豬。未來，它將成為一家擁有核心技術的零部件公司。當然，這個周期會更長。我們的計劃是在五到八年內組建一家一級和二級公司。蔚來資本高級投資經理溫永騰：我想問一下我的理解，應該是在綜合導航算法上。我們能和NOVATEL比較一下優點和缺點嗎？盧海峰：簡單來說，全系統的集成導航可以由全球所有的集成導航公司來實現。當然，每家公司的獨特之處在于，這種算法是自己實現的。如果你能達到效果，你用什么方法都無關緊要。與NOVATEL相比，我們自身的特點是增加了車輛動力學，NOVATEL是過去測繪產品的延續。我們專門針對車輛動力學進行了規劃，因此我們可以看到，在經歷了三個沉重的小時后，車輛的整個地下車庫仍然可以保持平穩。聽眾問題：我有兩個問題。第一個問題是因為你是一家算法公司。誰是供應商？您的技術對供應商的依賴程度如何？盧海峰：我們自己購買加速器和陀螺儀。德國、日本和美國有三家公司可以提供這些產品。當然，我們也在與國內零部件供應商聯系，也就是董事會多體供應商。目前，我們更喜歡使用從國外進口的半導體器件，因為它們的性能指標更好，價格也足夠便宜。同時，我們也在與國內公司合作，幫助他們測試新興產品，這些產品對我們來說只是新興部件。只要指標達到，我們可以隨時切換國內部件。聽眾提問：根據你的算法，你會引入其他數據。你自己做整合嗎？盧海峰：這是我的疏忽。PPT本身是7分鐘，這只是刪除了你的問題。現在有兩種使用方式。一種是作為組件，它只用于接收我的定位信息。我會做位置融合，然后我會做一個智能傳感器，直接輸入給他。未來，將會有很多人工智能公司做無人化解決方案。當他們使用它們時，他們會要求更高一點。他需要我打開一些算法和底層數據。一方面，他們希望看到我的融合結果。另一方面，他需要與自己的雷達集成，所以他需要我向他開放更多的數據，他將自己進行第二次融合。目前，作為測試設備，基本上每個人都會使用我的設備，他們會做二次開發。因為這種設備最終不會取代雷達，它可以與雷達、毫米波和相機配合使用，目前我們不會涉及融合雷達。主持人：戴石志能的平均分是87分。汽車正在被重新定義，這是未來汽車開發商的最佳時機！

7月12日，由GNEV官方組織主辦，第一電網承辦的“明日之星與未來汽車開發者計劃”優秀項目路演在上海嘉定汽車會展中心舉行。代勢智能CEO陸海峰分享了自動駕駛汽車慣性導航系統的關鍵技術。戴氏智能科技有限公司有限公司首席執行官陸海峰是一家無人駕駛機器系統領域的高科技企業，旨在為自主駕駛領域提供大規模生產的高精度定位解決方案。在路演上，盧海峰介紹了戴世志可以致力于研究RTK載波相位差和慣性測量技術的原理及其在自動駕駛領域的應用。戴石智能的綜合導航系統可以在衛星質量差甚至完全沒有衛星信號的情況下，在一定時間內保持米級定位精度，為自動駕駛保駕護航。戴世智能項目的亮點是高性能自動駕駛集成慣性導航定位系統。該系統為自動駕駛汽車提供了三種信息。第一類是姿態信息，包括滾轉、俯仰等。第二類是動態信息，包括加速度、速度和角速度。第三種坐標信息，如緯度、經度和海拔高度，可以區分高架、隧道和地下室。戴石智能的系統在目前的市場上是獨一無二的。在這種車載慣性導航系統的完全融合算法中，基于牛頓力學的基本原理，通過加速度和角速度來計算車輛的位置。由于存在各種誤差和干擾，有必要將車輛動力學、誤差模型自學習和擴展卡爾曼濾波器相結合進行數據融合，這是該算法的核心。這項技術可以使車輛進入封閉的遮蔽區域（如地下車庫、隧道等），并在失去衛星1分鐘后將定位精度保持在米級。以下是陸海峰路演及問答記錄：大家好！

感謝第一電氣網絡，感謝所有的評委和前任。我是陸海峰，來自上海戴石智能。自動駕駛技術可以說是世界上所有汽車制造商和新興造車力量的戰場。當我們使用自動駕駛汽車時，我們通常會問三個簡單的問題：它在哪里？你要去哪里？如何到達那里？這三個問題包括自動駕駛的關鍵底層技術，包括高精度定位、高精度地圖和路徑規劃。前兩者結合的最終實現是使車輛具有車道級的定位和引導能力，這就是點對點。以下是世界上兩家主流的自動駕駛公司，他們介紹了自動駕駛汽車的結構拓撲圖。我們可以看到，他們都使用高精度的全球定位系統。需要注意的是，這個GPS不是通常的GPS，而是對過去標題的擴展。科學名稱是綜合導航或慣性導航。在研究技術之前，讓我們先看看這個市場。綜合導航系統最早的應用領域是軍工，包括航空、航天、飛機和各種平臺的導彈控制。該領域通常由各國軍工控制，其次是軍民兩用領域、新興的自動駕駛市場、自動駕駛測試和高精度地圖的生產。這一領域基本上被外國高科技軍民兩用企業占據，如英國牛津和德國埃瑪。百度的阿波羅計劃也推出了一項自動駕駛計劃。他們使用NOVATEL的產品驅動慣性導航系統，每套價格從20萬元到50萬元不等。為什么這個東西這么貴？一方面，它不是民用產品，所以價格相對較高。另一方面，技術門檻相對較高，由兩種技術組成，一種被稱為RTK，另一種是慣性導航。慣性導航技術非常有趣，完全自主，并且基于牛頓力學。正是這種技術的存在，使導彈能夠通過加速度和角速度來計算其位置。慣性導航技術最大的缺點是積累了誤差。當然，最大的優點是它非常穩定，RTK技術具有非常高的精度，慣性系統非常穩定。如何取長補短是這項技術的關鍵。我公司開發了一種高性能自動駕駛綜合導航系統，滿足車道級應用，具有較高的性能指標。最后，它為自動駕駛汽車提供了三種信息。第一類姿態信息包括滾轉、俯仰等，第二類是動態信息，包括加速度、速度和角速度。第三種坐標信息，如緯度、經度和海拔高度，可以區分高架、隧道和地下室。最后，我們的核心團隊來自同濟大學、復旦大學和交通大學。同濟大學特聘教授李立光老師是我們的高級顧問，也是美國汽車工程師協會的成員。目前，我們的產品已通過上汽、廣汽、長安等車企的測試和匹配。法官問答：晨道資本合伙人何建文：我問了兩個問題。一個是NOVATEL的成本非常高，大約在20萬到50萬之間。我們的計劃水平是多少？第二，比如我們公司計劃何時具備大規模生產汽車規格的能力？盧海峰：謝謝你，何先生。我認識他已經有一段時間了。應該說，這項技術是我們自己本地化開發的，所以目前供應給汽車工廠的單套測試設備價格為5萬元，可以說是進口設備的五分之一到十分之一。當然，這包括進口設備本身的關稅和代理，因為劣質外國品牌在中國沒有同等的溢價能力。如果你自己生產，產品的降價幅度會很大。第二個問題是關于大規模生產。的確，因為我們公司還比較小，所以在早期我們會更加關注整個測試設備市場。汽車測試設備市場非常大，這是幫助公司在前三年生存的最重要市場，我們也可以最快地獲得利潤和收入。另一方面，公司將為整個無人駕駛行業的成熟開辟第二戰場，即……

，大規模生產設備。盡管目前，你可能認為博世、大陸集團和德爾福等外國主流汽車零部件公司具有非常強大的主導地位，但我們對整個民族產業在中國國情下的升級持樂觀態度。也就是說，在過去的十年里，中國人學會了如何制造汽車，包括吉利的崛起，包括長安和長城。我們已經能夠制造出一輛非常好的汽車，我們稱之為“包餃子”，我們已經能夠“包餃子了”。將來，我們將在中國學習種植韭菜和養豬。未來，它將成為一家擁有核心技術的零部件公司。當然，這個周期會更長。我們的計劃是在五到八年內組建一家一級和二級公司。蔚來資本高級投資經理溫永騰：我想問一下我的理解，應該是在綜合導航算法上。我們能和NOVATEL比較一下優點和缺點嗎？盧海峰：簡單來說，全系統的集成導航可以由全球所有的集成導航公司來實現。當然，每家公司的獨特之處在于，這種算法是自己實現的。如果你能達到效果，你用什么方法都無關緊要。與NOVATEL相比，我們自身的特點是增加了車輛動力學，NOVATEL是過去測繪產品的延續。我們專門針對車輛動力學進行了規劃，因此我們可以看到，在經歷了三個沉重的小時后，車輛的整個地下車庫仍然可以保持平穩。聽眾問題：我有兩個問題。第一個問題是因為你是一家算法公司。誰是供應商？您的技術對供應商的依賴程度如何？盧海峰：我們自己購買加速器和陀螺儀。德國、日本和美國有三家公司可以提供這些產品。當然，我們也在與國內零部件供應商聯系，也就是董事會多體供應商。目前，我們更喜歡使用從國外進口的半導體器件，因為它們的性能指標更好，價格也足夠便宜。同時，我們也在與國內公司合作，幫助他們測試新興產品，這些產品對我們來說只是新興部件。只要指標達到，我們可以隨時切換國內部件。聽眾提問：根據你的算法，你會引入其他數據。你自己做整合嗎？盧海峰：這是我的疏忽。PPT本身是7分鐘，這只是刪除了你的問題。現在有兩種使用方式。一種是作為組件，它只用于接收我的定位信息。我會做位置融合，然后我會做一個智能傳感器，直接輸入給他。未來，將會有很多人工智能公司做無人化解決方案。當他們使用它們時，他們會要求更高一點。他需要我打開一些算法和底層數據。一方面，他們希望看到我的融合結果。另一方面，他需要與自己的雷達集成，所以他需要我向他開放更多的數據，他將自己進行第二次融合。目前，作為測試設備，基本上每個人都會使用我的設備，他們會做二次開發。因為這種設備最終不會取代雷達，它可以與雷達、毫米波和相機配合使用，目前我們不會涉及融合雷達。主持人：戴石志能的平均分是87分。

標簽：長安長城曼蔚來

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